Согласно теории происхождения Солнечной системы, астероиды образовались на границе тёплой и холодной областей одновременно с планетами. Вращаясь вокруг Солнца, изначально сформировывались, как рыхлые тела. Спрессовываться им мешала сила тяжести. А так как рыхлая текстура хорошо удерживает тепло, то внутри происходил разогрев. Далее, сталкиваясь друг с другом, астероиды становились более компактными по форме. Но гравитационные возмущения от образовавшихся планет заставили астероиды вращаться со всё большей скоростью, что привело к увеличению числа столкновений. В результате компактные тела разбились на более мелкие части, соответственно увеличилось число обломков и число столкновений. Сейчас астероиды похожи на плохо упакованные глыбы.

Толщина пояса астероидов по астрономическим меркам не очень широка – всего 1 а.е. Но всё равно это огромное пространство, объём которого составляет около 1,6×1026 км3. Движение астероидов по орбите осуществляется в том же направлении, что и большая часть планет Солнечной системы. Количество астероидов уменьшается от центра к периферии. Но существуют «дыры», где число малых тел резко уменьшено, что обусловлено гравитационными возмущениями планет. Основываясь на этих данных, учёные рассчитали, что раньше орбита Юпитера была дальше к Солнцу, а орбиты Сатурна, Урана, Нептуна были ближе.

Практически все астероиды движутся по похожим орбитам в пределах тороидального кольца. Само кольцо перпендикулярно плоскости эклиптики системы, что также характерно для большинства планет. Но сами астероиды движутся по орбитам, наклонённым к плоскости эклиптики на 10-20º, некоторые имеют угол наклона в 30º. Средняя скорость, с которой астероиды движутся вокруг Солнца, составляет 20 км/с, при этом полный оборот совершается за интервал времени от 3 до 9 лет.

Астероиды достаточно холодные тела в Солнечной системе. Так как они слишком малы, то не имеют внутреннего источника тепла, либо же он слишком мал. Плюс к этому добавляется тот факт, что Солнце находится слишком далеко, чтобы разогреть астероиды. В результате на их поверхности температура колеблется от 120 до 170К.

Исследовать астероиды начали давно. К концу XIX века их было обнаружено около 420. Изначально астероиды, движущиеся по схожим орбитам, объединяли в группы, считая, что они ранее слагали один объект. Но со временем учёные несколько изменили своё мнение на этот счёт, так как за большой промежуток времени с момента образования астероидов орбиты их существенно изменились.